Awọn roboti alurinmorin jẹ awọn roboti ile-iṣẹ ti n ṣiṣẹ ni alurinmorin (pẹlu gige ati fifa omi).Gẹgẹbi International Organisation for Standardization (ISO) Eniyan Awọn ẹrọ ile-iṣẹ jẹ asọye bi robot alurinmorin boṣewa, robot ile-iṣẹ jẹ wapọ, siseto, oniṣẹ iṣakoso adaṣe (Manipulator) pẹlu awọn aake eto mẹta tabi diẹ sii fun adaṣe ile-iṣẹ.Lati gba oriṣiriṣi awọn lilo, ọpa ti o kẹhin ti robot ni wiwo ẹrọ, nigbagbogbo flange asopọ kan, eyiti o le ni ibamu pẹlu awọn irinṣẹ oriṣiriṣi tabi awọn oṣere ipari.Awọn roboti alurinmorin jẹ awọn roboti ile-iṣẹ ti awọn flanges ti o kẹhin ti wa ni ibamu pẹlu awọn pliers alurinmorin tabi awọn ibon (gige) ki wọn le ṣe alurinmorin, ge tabi fifẹ-gbigbona.

Pẹlu idagbasoke ti imọ-ẹrọ itanna, imọ-ẹrọ kọnputa, iṣakoso nọmba ati imọ-ẹrọ roboti, awọn roboti alurinmorin adaṣe, lati awọn ọdun 1960 bẹrẹ lati lo ni iṣelọpọ, imọ-ẹrọ rẹ ti dagba sii, nipataki ni atẹle naa.awọn anfani:

1) Ṣe iduroṣinṣin ati ilọsiwaju didara alurinmorin, le ṣe afihan didara alurinmorin ni fọọmu nọmba;

2) Ṣe ilọsiwaju iṣẹ-ṣiṣe iṣẹ;

3) Ṣe ilọsiwaju iṣẹ ṣiṣe ti awọn oṣiṣẹ, le ṣiṣẹ ni awọn agbegbe ipalara;

4) Dinku awọn ibeere fun awọn ọgbọn iṣẹ oṣiṣẹ;

5) Kukuru igbaradi igbaradi ti iyipada ọja ati iyipada, dinku idoko-owo ohun elo ti o baamu.

Nitorina, ni gbogbo awọn ipo ti igbesi aye ti lo ni lilo pupọ.

Robot alurinmorin ni akọkọ pẹlu awọn ẹya meji: roboti ati ohun elo alurinmorin.Robot naa ni ara roboti ati minisita iṣakoso (hardware ati sọfitiwia).Ohun elo alurinmorin, gbigba alurinmorin arc ati alurinmorin iranran bi apẹẹrẹ, jẹ ti ipese agbara alurinmorin (pẹlu eto iṣakoso rẹ), atokan waya (alurinmorin arc), ibon alurinmorin (dimole) ati bẹbẹ lọ.Fun awọn roboti ti o ni oye, awọn ọna ṣiṣe oye tun yẹ ki o wa, gẹgẹbi lesa tabi awọn sensọ kamẹra ati awọn idari wọn.

Alurinmorin robot aworan atọka

Awọn roboti alurinmorin ti a ṣe ni ayika agbaye jẹ awọn roboti apapọ, eyiti o pọ julọ ninu eyiti o ni awọn aake mẹfa.Lara wọn, 1, 2, 3 axes le fi ọpa ipari ranṣẹ si awọn ipo aaye ti o yatọ, lakoko ti 4, 5, 6 axis lati yanju awọn ibeere ti o yatọ si ipo ọpa.Nibẹ ni o wa meji akọkọ iwa ti darí be ti alurinmorin robot ara: ọkan jẹ a parallelogram be ati awọn miiran jẹ a ẹgbẹ-agesin (golifu) be.Anfani akọkọ ti igbekalẹ ti a gbe si ẹgbẹ (swing) ni iwọn nla ti awọn iṣẹ ti awọn apa oke ati isalẹ, eyiti o jẹ ki aaye iṣẹ robot le de ọdọ agbegbe kan.Bi abajade, roboti le ṣiṣẹ lodindi lori awọn agbeko lati fi aaye ilẹ pamọ ati dẹrọ ṣiṣan awọn nkan lori ilẹ.Bibẹẹkọ, roboti ti a gbe ni ẹgbẹ yii, awọn aake 2 ati 3 fun eto cantilever, dinku lile ti roboti, ni gbogbogbo dara fun awọn roboti fifuye kekere, fun alurinmorin arc, gige tabi spraying.Apa oke roboti parallelogram ti wa ni idari nipasẹ lefa.Lefa ṣe awọn ẹgbẹ meji ti parallelogram pẹlu apa isalẹ.Nitorina o jẹ orukọ.Idagbasoke ibẹrẹ ti aaye iṣẹ-iṣẹ robot parallelogram jẹ iwọn kekere (opin si iwaju robot), o nira lati gbele iṣẹ ni oke.Bibẹẹkọ, robot parallelogram tuntun (robot parallel) ti o dagbasoke lati opin awọn ọdun 1980 ti ni anfani lati faagun aaye iṣẹ si oke, ẹhin ati isalẹ ti roboti, laisi lile ti robot wiwọn, nitorinaa o ti san akiyesi pupọ si.Eto yii dara kii ṣe fun ina nikan ṣugbọn tun fun awọn roboti ti o wuwo.Ni awọn ọdun aipẹ, awọn roboti alurinmorin iranran (fifuye 100 si 150 kg) pupọ yan awọn roboti fọọmu parallelogram.

Ọkọọkan awọn ọpa ti awọn roboti meji ti o wa loke ni a lo fun lilọ kiri, nitorinaa motor servo naa wa ni idari nipasẹ kẹkẹ abẹrẹ golifu (RV) (1 si awọn aake 1 si 3) ati idinku irẹpọ (1 si awọn aake 6).Ṣaaju aarin awọn ọdun 1980, awọn roboti ti a ṣe ina mọnamọna ni agbara nipasẹ awọn ọkọ ayọkẹlẹ DC servo, ati pe lati opin awọn ọdun 1980, awọn orilẹ-ede ti yipada si awọn mọto AC servo.Nitori AC Motors ko ni erogba gbọnnu, ti o dara ìmúdàgba abuda, ki awọn titun robot ko nikan kekere ijamba oṣuwọn, sugbon tun itọju-free akoko pọ gidigidi, plus (iyokuro) iyara jẹ tun sare.Diẹ ninu awọn roboti iwuwo fẹẹrẹ tuntun pẹlu awọn ẹru ti o kere ju 16 kg ni iyara išipopada ti o pọju diẹ sii ju 3m/s ni aaye aarin irinṣẹ wọn (TCP), ipo deede ati gbigbọn kekere.Ni akoko kanna, minisita iṣakoso robot tun lo microcomputer 32-bit ati algorithm tuntun kan, nitorinaa o ni iṣẹ ti iṣapeye ọna funrararẹ, ṣiṣe itọpa ti o sunmọ itosi ti ẹkọ.

pataki

Ṣatunkọ Voice

Alurinmorin Aami kii ṣe ibeere pupọ lori awọn roboti alurinmorin.Nitori alurinmorin iranran nikan nilo iṣakoso aaye, bi fun awọn alurinmorin pliers laarin aaye ati aaye ti itọpa gbigbe kii ṣe awọn ibeere ti o muna, eyiti o jẹ pe robot le ṣee lo fun alurinmorin iranran nikan ni idi akọkọ.Robot alurinmorin iranran kii ṣe nikan ni agbara fifuye to, ṣugbọn tun ni iyara iyipada aaye-si-ojuami jẹ iyara, iṣe yẹ ki o dan, ipo yẹ ki o jẹ deede, lati dinku akoko iyipada, gbe soke.

Ga sise.Elo ni agbara fifuye robot alurinmorin aaye nilo da lori irisi dimole alurinmorin ti a lo.Fun alurinmorin pliers niya lati Ayirapada, a 30 si 45 kg fifuye roboti to.Bibẹẹkọ, ni apa kan, iru dimole alurinmorin yii jẹ nitori laini okun keji gigun, ipadanu agbara jẹ nla, ko ṣe iranlọwọ si roboti lati weld awọn pliers alurinmorin sinu inu iṣẹ iṣẹ, ni apa keji. , Laini okun n yipada pẹlu iṣipopada roboti, ibajẹ okun naa yarayara.Nitorina, awọn lilo ti ese alurinmorin pliers ti wa ni maa n pọ si.Dimole alurinmorin yii, pẹlu oluyipada, ni iwuwo ti o to 70 kg.Ni imọran pe robot yẹ ki o ni agbara fifuye ti o to, awọn pliers welded si ipo aaye kan fun alurinmorin ni isare nla, awọn roboti ti o wuwo pẹlu ẹru ti 100 si 150 kg ni a yan ni gbogbogbo.Ni ibere lati pade awọn ibeere ti kukuru-ijinna dekun nipo ti weld clamps nigba lemọlemọfún iranran alurinmorin.Robot tuntun ti o wuwo ṣe afikun agbara lati pari iṣipopada 50mm ni 0.3s.Eyi n gbe awọn ibeere ti o ga julọ siwaju fun iṣẹ ti moto, iyara iširo ati algorithm ti microcomputer.

Apẹrẹ igbekale

Ṣatunkọ Voice

Nitori awọn oniru ti alurinmorin robot jẹ ninu awọn kioto-ofurufu, dín aaye ayika, ni ibere lati rii daju wipe awọn robot le orin awọn alurinmorin ti awọn weld ni ibamu si awọn alaye iyapa ti awọn aaki sensọ, awọn robot yẹ ki o wa ni a še iwapọ, rọ ronu. ati iṣẹ iduroṣinṣin.Ni wiwo awọn abuda ti aaye dín, roboti alurinmorin alagbeka kekere ti ni idagbasoke, ni ibamu si awọn abuda išipopada ti eto kọọkan ti roboti, ni lilo ọna apẹrẹ apọjuwọn, ẹrọ robot pin si awọn ẹya mẹta: pẹpẹ ẹrọ alagbeka ti kẹkẹ, oluṣatunṣe tọṣi ati aaki sensọ.Lara wọn, ẹrọ alagbeka ti o ni kẹkẹ nitori inertia rẹ, idahun ti o lọra, nipataki lori titele weld ti o ni inira, ẹrọ atunṣe ògùṣọ jẹ iduro fun titọpa deede ti weld, sensọ arc lati pari iyapa weld idanimọ akoko gidi.Ni afikun, oluṣakoso roboti ati awakọ mọto ti wa ni iṣọpọ lori pẹpẹ ẹrọ alagbeka robot, ti o jẹ ki o kere si.Ni akoko kanna, lati le dinku ipa ti eruku lori awọn ẹya gbigbe ni agbegbe alurinmorin lile, eto ti o wa ni kikun ni a lo lati mu igbẹkẹle pọ si.^ofawọn oniwe-eto.

ohun elo

Ṣatunkọ Voice

Awọn ẹrọ alurinmorin ti awọn iranran alurinmorin robot, nitori ti awọn lilo ti ese alurinmorin pliers, alurinmorin Ayirapada fi sori ẹrọ sile awọn alurinmorin pliers, ki awọn transformer gbọdọ jẹ bi kekere bi o ti ṣee.Fun awọn oluyipada kekere le lo 50Hz igbohunsafẹfẹ AC, ati fun awọn oluyipada nla, imọ-ẹrọ inverter ti lo lati yi igbohunsafẹfẹ 50Hz AC pada si 600 si 700Hz AC, ki iwọn oluyipada naa dinku ati dinku.Lẹhin ti awọn oniyipada titẹ le jẹ taara pẹlu 600 to 700Hz AC alurinmorin, le tun ti wa ni tun-rectified, pẹlu taara alurinmorin.Awọn paramita alurinmorin ti wa ni titunse nipasẹ aago.Aago tuntun ti jẹ microcomputed, nitorinaa minisita iṣakoso robot le ṣakoso aago taara laisi iwulo fun wiwo afikun.Aami alurinmorin robot pliers, nigbagbogbo pẹlu pneumatic alurinmorin pliers, pneumatic alurinmorin pliers laarin awọn meji amọna ti awọn šiši ìyí ni gbogbo nikan meji o dake.Ati ni kete ti a ti ṣatunṣe titẹ elekiturodu, ko le yipada ni ifẹ.Ni awọn ọdun aipẹ, iru tuntun ti awọn ohun alumọni iranran servo ina ti han.Šiši ati pipade ti awọn pliers alurinmorin ti wa ni ṣiṣe nipasẹ a servo motor, ati awọn esi awo koodu faye gba awọn šiši ti awọn pliers lati wa ni lainidii ti a ti yan ati tito tẹlẹ gẹgẹ bi awọn iwulo gangan.Ati agbara titẹ laarin awọn amọna le tun ṣe atunṣe laisi ipele.Welder iranran servo eletiriki tuntun yii ni awọn anfani wọnyi:

1) Awọn alurinmorin ọmọ ti kọọkan alurinmorin ojuami le ti wa ni gidigidi dinku, nitori awọn ìyí ti šiši ti awọn alurinmorin pliers ti wa ni gbọgán dari nipasẹ awọn robot, awọn robot laarin awọn ojuami ati awọn ojuami ti awọn ilana ronu, alurinmorin pliers le bẹrẹ lati pa;

2) Iwọn ṣiṣi ti dimole alurinmorin le ṣe atunṣe ni ibamu si ipo ti iṣẹ iṣẹ, niwọn igba ti ko ba si ijamba tabi kikọlu lati dinku iwọn ṣiṣi, lati le ṣafipamọ alefa ṣiṣi ti dimole alurinmorin, ni ibere lati fi awọn akoko ti tẹdo nipasẹ awọn šiši ati titi ti awọn alurinmorin dimole.

3) Nigbati awọn clamps alurinmorin ti wa ni pipade ati titẹ, kii ṣe iwọn titẹ nikan ni a le tunṣe, ṣugbọn tun nigba pipade, awọn amọna ti wa ni rọra ni pipade, dinku ibajẹ ipa ati ariwo.

Aami alurinmorin robot FANUC R-2000iB

Awọn ohun elo alurinmorin

satunkọ